セミナー内容

１. シーケンス制御の定石を知る前に、おさえておくべきこと

（１） 実習機材のリレー、タイマを使った保持回路を実際に配線し、シーケンス回路の基礎を体感
（２） 入出力点数や用途による、リレー回路を使うか、シーケンサを使うかの見極め方

２. シーケンス制御の定石 ➊　各スイッチ入力、モータ制御

（１） スイッチ入力の定石
● モメンタリスイッチには自己保持回路を使う
● モメンタリスイッチ１個で出力をON／OFFするには内部リレーを使う
● 短押しと長押しを区別するにはタイマとパルスを使う
● 操作スイッチでモータをON／OFFするときはスイッチの種類に注意する
● 長押しされると誤動作の原因となる接点はパルス変換する
（２） モータ制御の定石
● １回転停止制御はリミットスイッチがOFF→ONと変化することを利用する
● モータを一定時間で停止するにはタイマと自己保持回路を使う
● 瞬時反転や瞬時ON／OFFのできないモータは、出力リレーがOFFしてからの待ち時間を作る

３. シーケンス制御の実用プログラム作成

（１） 状態遷移テーブルを使ったプログラミング
● 作業ユニットの順序回路を、状態遷移テーブルを作ってプログラミングする方法
● 状態遷移テーブルのつくり方
● 状態遷移テーブルからラダー図をつくる
● 自動運転開始／停止は自己保持回路でつくる
● 非常停止の使い方
● ユニットの一部を独立させるにはその部分を分離してハンドシェイクをとる
（２） フローチャートを使ったプログラミング
● 作業ユニットの順序回路をフローチャートからつくる方法
● フローチャートから順序回路をつくる例
● 自動機の制御プログラム構築例

４. シーケンス制御の定石➋ 　頻出回路、自動供給・排出、品種切替など

（１） 出力回路の定石
● 出力を一定周期でON／OFFするにはタイマを２つ使う
● 出力リレー部と制御部は分離する
● １つの出力を複数の制御回路で操作するには並列回路にする
（２） 順序回路の定石
● サイクル運転する作業ユニットは順序回路をつくって制御する
● 作業ユニットの一部分の繰り返しはカウンタを使う
（３） 原点復帰の定石
● 原点復帰は安全な順番に復帰する
● モータ駆動機構の原点には、いつも同じ方向から復帰する
● １回転停止の原点復帰は一旦回転する
（４） 自動供給の定石／自動排出の定石
● コンベア先端のワーク検出はタイマを使う
● ２個目のワークを待機させるにはセンサを２個使う
● 取出しユニット動作中には供給コンベアを停止する
● ２本のコンベアによるワークの分離は満杯センサと通過センサを使う
● コンベア上の排出位置満杯検出はコンベアを動作させてチェックする
（５） 品種切替の定石
● 品種によって作業時間をかえるにはタイマを切り替える
● スイッチを使って出力先を切り替えるにはスイッチ入力のインターロックを使う
● １つのスイッチで複数の出力先を切り替えるには入力をパルス化する
● 段取り替えは作業開始前に行い、完了信号で管理する
（６） 品種判別の定石
● 判定パルスはワークとセンサが安定してから使う
● ワークの自動品種判別にはタイミングトリガを使う
● 検査時間が設定されているときにはチェックゲートを使う
● チェックゲートの全範囲検査はチェックゲート終端で判定する

５. シーケンス制御の定石❸　システム構築

（１） 非常停止の定石
● 非常停止はスイッチの種類に注意する
● 非常停止の接点は内部リレーに置き換えて使う
● 非常停止が入ったらプログラムを進行させないようにする
（２） ステージ型自動機の定石
● 安全センサがONしたらユニットを安全な方向へ回避させる
● 準備完了ランプで手作業を開始するタイミングを知らせる
（３） フリーフロー型ベースマシンの定石
● 作業ユニットはパレットが安定してからスタートする
● パレット搬送コンベアの異常復帰はストッパの位置を確認して再起動する
（４） インデックス型自動機の定石
● インデックス型自動機はインデックスが完了した信号で作業ユニットを起動する
● 作業ユニットのSTART・READY・BUSY信号をつくって制御する

６. 順序制御のための５つの制御方式

（１） とりあえず動かしてみるならばパルス制御型を使う　
（２） リミットスイッチがない作業ユニットは時間制御型で動かす　
（３） 機械の姿勢をリミットスイッチで特定できれば姿勢制御型で動かせる　
（４） イベント制御型は動作中信号をスタート条件に追加する　
（５） きっちり順序制御をつくるには状態遷移型を使う